[发明专利]一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法

摘要

本发明涉及一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法，包括以下步骤：1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识；2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度；3)根据性能指标构建个体无人车的H2最优编队控制器；4)在H2最优编队控制器后串联滤波器fi(s)，并且获取性能度的稳定域，在稳定域内定量调节，实现标称性能和鲁棒性能的折中；5)将个体无人车H2最优编队控制器转化为最优PID控制器；6)对最优PID编队控制器进行离散化，获得控制信号序列，并输出编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。

主权项

1.一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识；2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度；3)根据性能指标构建个体无人车的H2最优编队控制器；4)在H2最优编队控制器后串联滤波器fi(s)，并且获取性能度的稳定域，在稳定域内定量调节，实现标称性能和鲁棒性能的折中；5)将个体无人车H2最优编队控制器转化为最优PID控制器；6)对最优PID编队控制器进行离散化，获得控制信号序列，并输出编队控制命令。