[发明专利]网球场机器人的定位方法及系统在审
| 申请号： | 201810085189.7 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109407659A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 董志刚;康仁科;宿增迪;宋洪侠;郑伟帅;孟凡通 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种网球场机器人的定位系统，本发明方法，包括：固定在网球场的基站，固定在移动机器人车体上的电子标签，实时定位网球场内机器人并确定其二维坐标和航向角的坐标定位单元，所述电子标签以固定的通信频率与各基站通信，所述坐标定位单元包括记录电子标签和各基站通信时间的时间记录模块，实时计算机器人移动过程中机器人与各基站之间距离值的数值计算模块，将计算的数值转化为机器人在网球场上二维坐标的坐标转换模块，实时计算机器人移动过程中航向角的角度计算模块，本发明保证了捡球机器人在网球场内任意位置运动时，二维坐标的误差在±10cm以内，航向角误差最大不超过2度，确保机器人的准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 电子标签 网球场 坐标定位单元 机器人移动 二维坐标 基站通信 实时计算 网球 航向角 基站 定位方法及系统 角度计算模块 时间记录模块 数值计算模块 坐标转换模块 航向角误差 捡球机器人 移动机器人 定位系统 实时定位 通信频率 准确定位 固定的 车体 记录 转化 保证 | ||
【主权项】：
1.一种网球场机器人的定位系统，其特征在于，包括：固定在网球场固定位置发射和接收无线信号的基站，固定在移动机器人车体上发射和接收无线信号的电子标签，实时定位网球场内机器人并确定其二维坐标和航向角的坐标定位单元，所述电子标签以固定的通信频率与各基站通信，所述坐标定位单元包括记录电子标签和各基站通信时间的时间记录模块，实时计算机器人移动过程中机器人与各基站之间距离值的数值计算模块，将计算的数值转化为机器人在网球场上二维坐标的坐标转换模块，实时计算机器人移动过程中航向角的角度计算模块。
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