[发明专利]一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法

摘要

本发明公开了一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法。所述检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器。所述方法内容是：用车速检测器测量当前车辆行驶速度；用车前预瞄传感器测量前方一定距离内的路面信息；用加速度传感器测量前轮的加速度信息；将测得的当前信息传输到电控单元ECU中的预处理模块，并计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的速度节点vmax；比较当前车辆行驶速度和速度节点，电控单元ECU选择执行车前预瞄模块或轴间预瞄模块，形成最后的控制方法；本发明提高了应急救援车辆在高速和低速行驶时控制效果及解决其复杂路面高速行驶时预瞄控制系统稳定性的问题。

主权项

1.一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法，所述预瞄方法采用的检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器；所述车速检测器用于测量应急救援车辆当前行驶速度；所述电控单元ECU用于决策前方路面所采用的控制方式，根据车速检测器检测的车辆行驶速度v与预处理模块计算的速度节点vmax判断前方路面所采用的控制方式；所述速度节点vmax也就是允许的最大车辆行驶速度vmax；所述电控单元ECU包括预处理模块，车前预瞄控制模块和轴间预瞄控制模块；所述预处理模块为电控单元ECU决策前方路面所采用的控制方式提供速度节点，具体方法为根据当前车辆速度v和前方路面不平度zt信息计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的最大车辆行驶速度vmax；所述车前预瞄模块根据车前路面信息控制整车悬挂系统；所述轴间预瞄模块根据前轮状态信息控制后轮悬挂作动器；所述车前预瞄传感器用于应急救援车辆采集前方一定距离内的路面信息，其中包括：车辆前方的路面不平度zt，车辆的预瞄距离L；所述加速度传感器用于测量车辆前轮加速度信息，根据加速度计算前轮的状态信息。其特征在于：该方法内容包括如下步骤：步骤1：用驾驶室内的车速检测器测量当前车辆行驶速度v；用车辆前部的车前预瞄传感器测量前方一定距离内的路面信息，包括车辆前方的路面不平度zt和车辆的预瞄距离L；用车辆前轮的加速度传感器测量前轮的加速度信息；步骤2：将测得的当前车辆行驶速度v和前方路面不平度zt信息传输到电控单元ECU中的预处理模块，并计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的速度节点vmax；步骤3：将测得的路面信息传输到电控单元ECU中的车前预瞄控制模块；将测得的前轮加速度信息传输到电控单元ECU中的轴间预瞄控制模块；步骤4：比较当前车辆行驶速度v和速度节点vmax，电控单元ECU选择执行车前预瞄模块或轴间预瞄模块，形成最后的控制方法；当前车辆行驶速度v小于速度节点vmax时，电控单元ECU执行车前预瞄控制模块；根据车前预瞄传感器测量的路面信息计算预瞄控制指令，并将控制信号分别送至相应的主动悬挂执行机构中；当前车辆行驶速度v大于速度节点vmax时，电控单元ECU执行轴间预瞄控制模块；根据加速度传感器测量的前轮状态信息计算预瞄控制指令，并将控制信号分别送至相应的主动悬挂执行机构中。