[发明专利]一种苹果自动化采摘装置和方法有效
| 申请号： | 201810083328.2 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108064561B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 骆通运 | 申请（专利权）人： | 骆通运 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 赵晓芳 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种苹果自动化采摘装置，包括机械臂、视觉传感器、舵机、刀片、连接移动杆和中央处理器；所述视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机。本发明还公开了一种苹果自动化采摘方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 苹果 自动化 采摘 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种苹果自动化采摘装置，其特征在于，包括机械臂、视觉传感器、舵机、刀片、连接移动杆和中央处理器；所述视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；所述舵机包括第一舵机、第二舵机和第三舵机；所述第一视觉传感器用于沿枝干方向移动，并实时测定前方一定范围内一定距离的各纵切面的最大水平直径；所述中央处理器通过判断各最大水平直径是否持续一段时间变化来选定枝条；所述第一舵机和第二舵机与机械臂相连，受中央处理器控制使机械臂旋转至与选定枝条平行；所述第二视觉传感器用于沿选定枝条移动，实时测定前方目标直径并返回并返回中央处理器；所述第三舵机经连接移动杆与机械臂相连，还与刀片相连；所述中央处理器通过判断目标直径是否有突变来找出突变点并控制连接移动杆将第三舵机带动刀片拉至接近突变点的直径最小的地方进行切割。
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