[发明专利]主动稳定的有效负载支撑装置和方法

摘要

一种适合于与摄像机有效负载一起使用的用于稳定有效负载的有效负载稳定器和方法。所述稳定器具有反馈系统，所述反馈系统通过云台向所述有效负载提供补充转矩。

主权项

1.一种稳定有效负载的方法，包括：/n提供用于稳定有效负载装置，所述装置包括：/n云台，所述云台具有两条或更多条相互垂直的旋转轴线；/n电机支架臂，所述电机支架臂固定地附接到所述云台的万向节叉；/n第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机附接到所述电机支架臂，所述第一电机定向成与所述第二电机成90度；/n滑轮系统，所述滑轮系统功能性地连接到所述第一电机、所述第二电机和所述云台，以围绕所述两条或更多条相互垂直的轴线转动地驱动所述云台；/n多个角速率传感器，所述多个角速率传感器配置成感测围绕所述两条或更多条相互垂直的旋转轴线中的至少两条旋转轴线的运动；/n多个加速度计，所述多个加速度计沿着相互垂直的轴线对准，以测量所述有效负载相对于重力的稳态角定向；/n其中，两条或更多条相互垂直的旋转轴线包括第一云台轴线和第二云台轴线，所述用于稳定有效负载装置具有转动测量设备；/n从所述转动测量设备接收角度θ，角度θ是平移轴或平移运动的转动角，θ是云台平移轴承转动的360度测量值的角部分，并且当云台“横摇”轴线与有效负载横摇轴线对准时并且云台“倾斜”轴线与有效负载“倾斜”对准时θ为零；/n计算cosineθ和sineθ；/n接收所选补充横摇转矩；/n接收所选补充倾斜转矩；/n将所述补充倾斜转矩与cosineθ的乘积以及所述补充倾斜转矩与sineθ的乘积相加，以获得第二云台轴线转矩；/n将所述补充第一转矩与sineθ的乘积以及所述补充第一转矩与cosineθ的乘积相减，以获得第一云台轴线转矩；/n致使第一电机生成所述第一云台轴线转矩；以及/n致使第二电机生成所述第二云台轴线转矩。/n