[发明专利]用于手术机器人的电磁感应式吸附器

摘要

本发明公开了用于手术机器人的电磁感应式吸附器，包括驱动部、与驱动部连通的输气管、与输气管连通的吸头，驱动部包括筒体，在筒体内由上至下依次设置有电池、电路板、静铁芯、电磁线圈、动铁芯、弹簧，电池、电路板以及电磁线圈构成电回路，电路板与控制器信号连接，电磁线圈与筒体底部形成活塞腔，动铁芯下端部连接有活塞，活塞与活塞腔内壁滑动配合，吸头上具有一能罩附于表皮的负压槽，活塞在弹簧的弹力作用下与筒体底部相抵，电磁线圈通电时，产生吸引力吸引动铁芯，动铁芯带动活塞压缩弹簧，活塞上移使负压槽产生负压从而吸附表皮，设计合理、结构简单造价低、适应于手术机器人手术时对手术处表皮吸附固定防止其蠕动。

主权项

1.用于手术机器人的电磁感应式吸附器，其特征是：包括驱动部(1)、与驱动部(1)连通的输气管(2)、与输气管(2)连通的吸头(3)，所述驱动部(1)包括筒体(11)，设置于筒体(11)内的电池(12)、电路板(13)、线圈支架、绕置于线圈支架上的电磁线圈(15)、装配于线圈支架中心的套管、套管内能上下移动的动铁芯(16)以及固定于套管上端的静铁芯(14)，所述的静铁芯(14)和动铁芯(16)之间设置有弹簧(17)，所述电池(12)、电路板(13)以及电磁线圈(15)构成电回路，所述电路板(13)与控制器(18)信号连接，所述电磁线圈(15)与筒体(11)底部形成活塞腔(19)，所述动铁芯(16)下端部连接有活塞(4)，所述活塞(4)与活塞腔(19)内壁滑动配合，所述吸头(3)上具有一能罩附于表皮的负压槽(31)，所述活塞在弹簧(17)的弹力作用下与筒体(11)底部相抵，负压槽与人体表皮接触，所述电磁线圈(15)通电时，产生吸引力吸引动铁芯(16)，所述动铁芯(16)带动活塞压缩弹簧(17)，活塞(4)上移使负压槽(31)形成低于外界的气压从而吸附表皮，所述筒体(11)上设置有与手术机器人的机械臂(5)连接的连接座(51)；所述吸头(3)端部设置有吸盘(32)，所述吸盘(32)上均匀分布有多个呈半球状的负压腔(33)，每个负压腔(33)上端部设有与负压槽(31)连通的导气孔(34)；所述吸盘(32)为柔性橡胶或硅胶制成；所述筒体(11)上位于电磁线圈(15)下方设置有与活塞腔(19)连通的排气孔(10)；所述控制器(18)与所述电路板(13)无线信号连接；所述活塞(4)上设有两道环槽(41)，每个环槽(41)内均装设有两条活塞环(42)，活塞环(42)开口相互错开，环槽(41)的槽宽与槽内安装的两条活塞环(42)的厚度总和相适应，环槽(41)与活塞环(42)紧密配合。