[发明专利]远程签名机器人

摘要

本发明提供一种远程签名机器人，包括通讯连接的签名记录端和签名执行端，所述签名记录端包括机架、笔桥、平移记录机构和笔势记录机构，平移记录机构用于记录钢笔在三维直角坐标系的XY方向的位移；笔势控制控制机构用于记录钢笔与Z轴形成的夹角，包括安装在笔桥上的进给部、偏转部和钢笔夹持部，偏转部包括框体和球体，球体安装在框体内，框体上安装有用于记录球体在空间直角坐标系内三维滚动的三个滚轴，钢笔的首部夹持于钢笔夹持部内，书写者手持钢笔的中部书写，并透过顶部机架和笔桥目视书写轨迹，带动编码器及滚动编码器采集运动数据并传输到签名执行端，签名执行端将运动数据传给相应的电机和滚动电机，输出所需笔迹。

主权项

1.一种远程签名机器人，包括通讯连接的签名记录端和签名执行端，所述签名记录端包括机架、笔桥、平移记录机构和笔势记录机构，其特征在于：所述平移记录机构用于记录钢笔在三维直角坐标系的XY方向的位移，所述笔势记录机构用于记录钢笔与Z轴形成的夹角；所述平移记录机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装在工字型笔桥的四个角上，定轮安装在机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；定轮包括第一定轮、第二定轮、第三定轮和第四定轮，其中第一定轮和第三定轮位于第一直线上，第二定轮与第四定轮位于第二直线上，所述笔桥连接于第一直线和第二直线之间，所述第三定轮联接第一编码器，所述第四定轮联接第二编码器；所述笔势记录机构安装在笔桥上，包括进给部、偏转部、激光定位部和钢笔夹持部，所述偏转部包括框体和球体，所述球体安装在框体内，所述框体上安装有用于记录球体在空间直角坐标系内三维滚动的三个滚轴，每个滚轴均与滚动编码器同轴联接；钢笔的首部夹持于钢笔夹持部内，书写者手持钢笔的中部书写，并透过顶部机架和笔桥目视书写轨迹，带动第一编码器、第二编码器以及滚动编码器采集运动数据按时间连续存储；所述签名执行端是将签名记录端的编码器替换为电机，签名记录端的数据输入相应的电机，输出所需笔迹。