[发明专利]笔迹控制机器人在审
| 申请号： | 201810077189.2 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN110076787A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 景岩 | 申请（专利权）人： | 南京机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种笔迹控制机器人，主要由机架、笔桥、笔座、平移机构和笔势控制机构组成，其中平移机构用于带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，笔势控制机构安装在笔桥上，包括进给部、偏转部、激光定位部和钢笔夹持部；平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装于工字型笔桥的四个角上，定轮安装于机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；使用时，向两个定轮分别输入变化的转矩，带动同步带及笔桥形成预设的轨迹，同时笔势控制机构按照预设的压感控制书写压力，自动书写出所需的笔迹。 | ||
| 搜索关键词： | 定轮 笔迹 平移机构 同步带 动轮 笔座 预设 三维直角坐标系 激光定位部 控制机器人 方向位移 控制机器 人本发明 输入变化 书写压力 工字型 夹持部 进给部 偏转部 桥形成 绕制 转矩 钢笔 书写 封闭 | ||
【主权项】：
1.一种笔迹控制机器人，包括机架、笔桥、平移机构和笔势控制机构，其特征在于：所述平移机构用于带动钢笔在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，所述笔势控制机构用于带动钢笔与Z轴形成所需夹角；所述平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装在工字型笔桥的四个角上，定轮安装在机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；所述笔势控制机构安装在笔桥上，包括进给部、偏转部、激光定位部和钢笔夹持部，所述偏转部包括框体和球体，所述球体安装在框体内，所述框体上安装有用于带动球体旋转的滚轴，所述滚轴上安装有滚动编码器，所述球体中心穿设有钢笔；所述钢笔夹持部与激光定位部固定连。
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