[发明专利]机器人同步签名系统

摘要

本发明提供一种机器人同步签名系统，包括通讯连接的至少两台签名记录执行终端，所述签名记录执行终端包括机架、笔桥、平移机构和笔势机构，平移机构用于记录和控制钢笔在三维直角坐标系的XY平面上的位移；笔势机构用于记录和执行钢笔与Z轴形成的夹角，包括安装在笔桥上的进给部、偏转部和钢笔夹持部，偏转部包括框体和球体，球体安装在框体内，框体上安装有用于记录并控制球体在空间直角坐标系内三维滚动的三个滚轴，钢笔的首部夹持于钢笔夹持部内，书写者在一台签名记录执行终端手持钢笔的中部书写，并透过顶部机架和笔桥目视书写轨迹，带动编码器及滚动编码器采集运动数据并传输到另一签名记录执行终端，签名执行端将运动数据传给相应的电机和滚动电机，同步输出所需笔迹。

主权项

1.一种机器人同步签名系统，包括通讯连接的至少两台签名记录执行终端，所述签名记录执行终端包括机架、笔桥、平移机构和笔势机构，其特征在于：所述平移机构用于记录和控制钢笔在三维直角坐标系的XY方向上的位移，所述笔势机构用于记录和控制钢笔与Z轴形成的夹角；所述平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装在工字型笔桥的四个角上，定轮安装在机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；定轮包括第一定轮、第二定轮、第三定轮和第四定轮，其中第一定轮和第三定轮位于第一直线上，第二定轮与第四定轮位于第二直线上，所述笔桥连接于第一直线和第二直线之间，所述第三定轮联接第一编码器和第一电机，所述第四定轮联接第二编码器和和第二电机；所述笔势机构安装在笔桥上，包括进给部、偏转部、激光定位部和钢笔夹持部，所述偏转部包括框体和球体，所述球体安装在框体内，所述框体上安装有用于记录与控制球体在空间直角坐标系内三维滚动的三个滚轴，每个滚轴均与滚动编码器和滚动电机同轴联接；钢笔的首部夹持于钢笔夹持部内，书写者手持钢笔的中部书写，并透过顶部机架和笔桥目视书写轨迹，带动第一编码器、第二编码器以及滚动编码器采集运动数据；另一签名记录执行终端收到运动数据，相应的电机带动平移机构和笔势机构输出所需笔迹。