[发明专利]一种基于DGPS的自动循迹电动割草机

摘要

本发明公开了一种基于DGPS的自动循迹电动割草机，包括机身、单片机控制模块、DGPS基准站、DGPS移动站、单片机控制模块、电机驱动模块、电机、电池供电模块、万向轮、刀盘。安装在房顶的DGPS基准站求得修正量后，将其实时发送到割草机上的DGPS移动站，对割草机的测量数据进行修正，达到厘米级的GPS定位精度。在初次人工设定最佳割草轨迹后，由DGPS厘米级别的位置坐标及航向角信息，为单片机控制模块提供路径指引，控制电机驱动模块驱动电机使割草机循着最佳割草轨迹低速运动并完成割草工作，循迹结束后割草机自动关机。本发明通过DGPS厘米级别的实时高精度定位，控制割草机循着最佳割草轨迹低速运动，可将除草过程自动化，提高了除草效率、降低了人工成本。

主权项

1.一种基于DGPS的自动循迹电动割草机，其特征在于：包括机身、DGPS基准站、DGPS移动站、单片机控制模块、电机驱动模块、电机、电池供电模块、万向轮、刀盘；其中：所述DGPS基准站，设置在工作草坪附近的房顶处，作用在于利用自身已知的精确三维坐标，求得伪距修正量或位置修正量，再将这个修正量实时发送至DGPS移动站；所述DGPS移动站，安装在割草机上，作用在于接收卫星GPS数据获得位置测量数据的同时，接收DGPS基准站发来的伪距修正量或位置修正量，通过差分法对自身的测量数据进行计算、修正，得到厘米级别的高精度位置坐标，为割草机的循迹路径提供厘米级别的位置坐标、航向角的定位信息；所述单片机控制模块，由单片机最小系统及外围电路组成，其实现的功能包括：1)存储用户设定的一条或多条不同工作草坪的最佳工作路径；2)接收DGPS移动站提供的定位信息，并对比存储的最佳工作路径，控制割草机沿最佳工作路径低速运动；DGPS基准站、DGPS移动站、单片机控制模块、电机驱动模块、电机依次连接；所述电机为直流电机，包括左轮行进电机、右轮行进电机、割草电机，左轮行进电机、右轮行进电机分别与万向轮连接，割草电机与刀盘连接；电池供电模块为其他各模块供电。