[发明专利]一种应用于无人驾驶汽车的目标跟踪系统及跟踪方法在审
| 申请号： | 201810070156.5 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108490927A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 陈晓冬;向易;蔡怀宇;汪毅 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12;G01S13/93;G01S17/93 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于无人驾驶汽车的目标跟踪系统及跟踪方法，跟踪系统包括由激光雷达和毫米波雷达组成的车载雷达系统与机器人操作系统Robot Operating System(ROS)；激光雷达安装在车辆的顶部，其测量精度相对较高，但容易受光照等环境影响，毫米波雷达安装在车辆前方的车牌处，测量精度相对较低，但是受外界环境影响较小，该车载雷达系统组合在一起可提高测量准确性；在机器人操作系统ROS的节点集合中存在雷达传感器节点和无迹卡尔曼滤波估计器节点，通过无损卡尔曼滤波算法它使用一系列sigma点通过非线性变换生成状态，并使用这些估计过的sigma点覆盖状态估计点和协方差，从而完成对雷达系统所接收的数据的融合，实现目标跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人操作系统 车载雷达系统 目标跟踪系统 无人驾驶汽车 毫米波雷达 激光雷达 测量 卡尔曼滤波算法 无迹卡尔曼滤波 非线性变换 雷达传感器 受外界环境 车辆前方 覆盖状态 跟踪系统 环境影响 节点集合 雷达系统 目标跟踪 估计器 跟踪 方差 无损 车牌 光照 应用 融合 | ||
【主权项】：
1.一种应用于无人驾驶汽车的目标跟踪系统，其特征在于，包括由激光雷达和毫米波雷达组成的车载雷达系统与机器人操作系统ROS；所述激光雷达安装在车辆的顶部，所述毫米波雷达安装在车辆前方车牌处；机器人操作系统ROS的节点集合中存在雷达传感器节点和无损卡尔曼滤波估计器节点。
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