[发明专利]装配式钢结构建筑钢柱抓取机械手

摘要

本发明公开了一种装配式钢结构建筑钢柱抓取机械手，其特征在于，包括：用于提供整个系统运动能量的电源系统、一连接并控制整个结构运动的控制系统、夹持系统、伺服电机系统、六自由度调整平台系统、双轴水平传感器和视觉识别模块；与现有技术相比，本发明具有以下优点：(1)实现自动夹持钢柱、自动调节钢柱垂直度和自动旋转钢柱角度，在精确定位桥式双梁起重机的作用下，将钢柱精确吊装到位；(2)一次吊运精确安装到位，免去了人工校正环节，配以智能螺栓安装机器人，实现了钢柱吊装自动化，提高了劳动效率；(3)记录人工操纵机械手过程中各离散点的相关采样数据，能灵活、可靠地调整机械手运动的位置和角度，消除机械手运动的位置死角。

主权项

1.装配式钢结构建筑钢柱抓取机械手，其特征在于，包括：用于提供整个系统运动能量的电源系统、一连接并控制整个结构运动的控制系统、夹持系统、伺服电机系统、六自由度调整平台系统、双轴水平传感器和视觉识别模块；其中，所述控制系统主要由中央处理器模块、数据输入输出模块、无线通信模块等组成，还包括一所述伺服电机系统和一示教盒，所述伺服电机系统由基于DSP的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成；所述示教盒通过控制级计算机获得机械手伺服系统中的数据，并应用于控制级计算机控制软件中，从而实现对机械手的示教及控制；所述六自由度调整平台系统由六个相互配合的关节模块组成，依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；夹持系统安装于所述六自由度调整平台系统上平面，由液压缸、液压泵站和机械夹紧定位模块组成；其中，液压泵站为液压缸提供动力，推动机械夹紧模块动作，使钢柱紧紧固定在所述六自由度调整平台系统上。