[发明专利]一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法有效
| 申请号： | 201810066318.8 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108226887B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;李村;王莹;刘建旭;邵兴超;陈兴华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应调整策略；基于状态转移模型和M值自适应调整策略建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波，以克服常规高斯混合容积卡尔曼滤波器在观测量丢失时高斯分量权值保持不变的问题。在观测量正常时采用常规高斯混合容积卡尔曼滤波，当观测量短暂丢失时，加入高斯分量权值自适应调整策略，提高状态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 观测 短暂 丢失 情况 水面 目标 救援 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，其特征在于，所述方法的具体过程为：步骤1、基于多项式拟合原理，建立基于历史量测的状态转移模型；步骤2、步骤1建立的状态转移模型中的关键问题是历史测量数据量M的选取，基于拟合误差设计M的自适应调整策略；步骤3、基于步骤1的状态转移模型和步骤2的M值自适应调整策略，建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；步骤4、基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波；步骤5、在所述目标状态估计系统模型的基础上采用改进高斯混合容积卡尔曼滤波对观测量短暂丢失条件下的水面目标进行状态估计。
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