[发明专利]一种用于多目偏振视觉的航向角求解方法有效
| 申请号： | 201810063658.5 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108225335B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 何晓峰;范晨;胡小平;张礼廉;王玉杰;练军想;吴雪松;李鑫 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于偏振光导航领域，具体公开了一种用于多目偏振视觉的航向角求解方法。首先利用多目偏振视觉传感器测量大气偏振信息，主要是偏振角和偏振度信息；其次求解天空偏振度的梯度信息，识别剔除图像中的遮挡障碍区域，根据标准Rayleigh散射，利用天空区域的偏振信息建立偏振光的定向模型；最后建立航向角的目标优化函数，采用全局最小二乘的方法获取航向角的最优解，从而实现多目偏振视觉的定向。本发明充分利用了天空偏振光的梯度信息和多测量点的偏振角信息，能够有效地剔除遮挡障碍物和减小测量噪声对多目偏振视觉定向的影响，能够提高偏振光的定向精度，具有原理简单、鲁邦性强、定向精度高的优点，为实现多目偏振视觉导航提供了定向基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 偏振 视觉 航向 求解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于多目偏振视觉的航向角求解方法，其特征在于包括以下几个步骤：(1)求解天空偏振度的梯度信息，识别剔除偏振图像中的遮挡障碍区域，建立偏振光定向模型；(2)建立求解航向角的目标优化函数，并利用全局最小二乘法求解航向角。
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