[发明专利]一种机器人轮径校准方法有效
| 申请号： | 201810062871.4 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108303036B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 屈海军;周俊泉 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 深圳市世联合知识产权代理有限公司 44385 | 代理人： | 汪琳琳 |
| 地址： | 518108 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种机器人轮径校准方法，包括步骤：(1)机器人运动到校准区域起始点，并设置初始里程；(2)机器人从起始点开始向前行驶距离L，记录此距离L内机器人的驱动轮旋转的转数N；(3)在距离L的位置调整机器人的取景角度和焦距，获取校准靶标图像；(4)对获取的校准靶标图像通过图像处理算法进行处理，得到校准靶标成像高度h；(5)由校准靶标成像高度h得到机器人与校准靶标的测量距离D＝Hd/h，其中，H为校准靶标的高度；(6)由校准区域起始点到校准靶标的距离S减去测量距离D，得到机器人的行驶距离L＝S‑D；(7)根据转数N和行驶距离L计算机器人轮径直径 |
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| 搜索关键词： | 一种 机器人 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轮径校准方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)机器人运动到校准区域起始点，并设置初始里程；(2)机器人从起始点开始向前行驶距离L，记录此距离L内机器人的驱动轮旋转的转数N；(3)在距离L的位置调整机器人的取景角度和焦距，获取校准靶标图像，所述校准靶标采用十字外部加圆环的方式设计；(4)对获取的校准靶标图像通过图像处理算法进行处理，得到校准靶标成像高度h；(5)根据凸透镜成像原理，由校准靶标成像高度h得到机器人与校准靶标的测量距离D＝Hd/h，其中，H为校准靶标的高度；(6)由校准区域起始点到校准靶标的距离S减去测量距离D，得到机器人的行驶距离L＝S‑D；(7)根据转数N和行驶距离L计算机器人轮径直径![]()
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