[发明专利]基于图像识别的无人机与智能车协同导航方法

摘要

本发明提供一种基于图像识别的无人机与智能车协同导航方法，包括如下步骤：S1目标灯随机亮起，摄像头以预设频率采集智能车车灯与目标灯图像；S2微控制器根据智能车车灯和目标灯闪烁频率判断出所述图像中的智能车和目标灯，并建立坐标系分别确定智能车与目标灯的坐标，无线通信模块传输坐标至智能车；S3智能车根据所述坐标计算出智能车与目标灯之间角度，并通过角度传感器获得实时运动角度，根据智能车与目标灯之间角度和实时运动角度的差值调整智能车运动方向；S4智能车到达目标灯预设距离时目标灯熄灭，重复步骤S1、S2和S3直至所有目标灯熄灭。本发明的有益效果：对智能车运动地形无特殊要求，障碍物形状无限制，提高了环境适应能力。

主权项

1.一种基于图像识别的无人机与智能车协同导航方法，无人机搭载微控制器、摄像头和无线通信模块于预设高度无自旋飞行，智能车车灯以预设频率闪烁，智能车与目的地之间的障碍物上均设置目标灯，其特征在于，包括如下步骤：S1距离所述智能车最近的目标灯亮起，所述摄像头以预设频率采集所述智能车车灯与所述目标灯图像；S2所述微控制器根据所述智能车车灯和所述目标灯闪烁频率判断出所述图像中的智能车和目标灯，并建立坐标系分别确定所述智能车与所述目标灯的坐标，无线通信模块传输所述坐标至所述智能车；S3所述智能车根据所述坐标计算出所述智能车与所述目标灯之间的角度，并通过角度传感器获得所述智能车实时运动角度，并根据所述智能车与所述目标灯之间的角度和所述智能车实时运动角度的差值调整运动方向向着所述目标灯运动；S4所述智能车到达所述目标灯预设距离时所述目标灯熄灭，重复步骤S1、S2和S3直至所有目标灯熄灭。