[发明专利]虚拟现实系统的校准

摘要

本发明公开了虚拟现实系统的校准。虚拟现实(VR)操纵台从成像设备接收慢速校准数据并从包括前刚体和后刚体的VR头盔上的惯性测量单元接收快速校准数据。慢速校准数据包括仅后刚体上的定位器可见的图像。从慢速校准数据确定观察位置并从快速校准数据确定预测位置。如果观察位置与预测位置之间的差值大于阈值，则通过临时偏移调整预测位置直至差值小于阈值。一旦前刚体和后刚体两者上的定位器在慢速校准数据中的图像中均可见，通过将后刚体对前刚体重新校准来移除临时偏移。

主权项

1.一种系统，包括：虚拟现实(VR)头盔，包括前刚体，后刚体，位于所述前刚体和所述后刚体中的每一者上的多个定位器，以及配置为输出快速校准数据的惯性测量单元(IMU)，所述快速校准数据包括所述VR头盔上的参考点的一个或多个中间估计位置，所述估计位置描述所述VR头盔的估计位置，其中，每个所述中间估计位置通过位置时间值与后续中间估计位置分离，其中，所述前刚体通过弹性头带非刚性地联接至所述后刚体；所述VR头盔外部的成像设备，配置为获取所述VR头盔的图像并输出慢速校准数据，所述慢速校准数据包括示出位于所述VR头盔上的所述多个定位器的所观察的部分定位器的一系列图像，每个图像通过大于所述位置时间值的图像时间值与所述系列中的后续图像分离；以及VR操纵台包括：处理器；以及存储器，耦接至所述处理器并且所述存储器包括指令，所述指令在被所述处理器执行时使得所述处理器使用所述慢速校准数据和所述快速校准数据跟踪所述VR头盔。