[发明专利]番茄侧枝修剪机器人

摘要

本发明公开了一种番茄侧枝修剪机器人,包括行走装置(100)，行走装置(100)顶部设有升降平台(200)，升降平台(200)上设有第一视觉系统(300)和丝杆滑台装置(201)，丝杆滑台装置(201)上依次连接有机械手底座(5)、大臂座(8)、大臂(22)、小臂(35)和手腕(39)，手腕(39)端部经激光切断装置安装板(44)连接有激光切断装置(500)。本发明能够通过远程控制对种番茄侧枝进行有效修剪，并具有修剪效率高、灵活性好的特点。

主权项

1.番茄侧枝修剪机器人，其特征在于：包括行走装置(100)，行走装置(100)顶部设有升降平台(200)，升降平台(200)上设有第一视觉系统(300)和机械手(400)，机械手(400)一端连接有激光切断装置(500)；所述机械手(400)包括固定在升降平台(200)顶部的丝杆滑台装置(201)，丝杆滑台装置(201)上固定连接有机械手底座(5)，机械手底座(5)上设有底座固定法兰(2)，底座固定法兰(2)顶部设有伺服电机(1)，伺服电机(1)的输出轴外侧经轴承连接底座固定法兰(2)，伺服电机(1)的输出轴一端经平键连接有主动齿轮(3)，主动齿轮(3)外侧啮合连接有外齿式回转轴承(6)，外齿式回转轴承(6)的内圈下端固定在机械手底座(5)上，外齿式回转轴承(6)内侧连接有大臂座安装法兰(7)，大臂座安装法兰(7)上端固定连接有大臂座(8)，大臂座(8)内侧设有大臂(22)，大臂座(8)两侧分别设有大臂俯仰电机(10)和小臂俯仰电机(20)，大臂俯仰电机(10)的输出轴端部经平键连接有固定在大臂(22)下端的大臂连接法兰(14)，大臂连接法兰(14)一侧经轴承连接有固定在大臂座(8)上的第一大臂座连接法兰(12)，所述小臂俯仰电机(20)的输出轴端部经平键连接有轴套(19)，轴套(19)外侧经轴承连接有固定在大臂座(8)上的第二大臂座连接法兰(81)，轴套(19)一端连接有位于大臂(22)下端中部的小臂同步带主动轮(18)，小臂同步带主动轮(18)外侧经小臂同步带(82)连接有设置在大臂(22)上端中部的小臂同步带从动轮(36)，小臂同步带从动轮(36)内侧经平键连接有小臂中心轴(37)，小臂中心轴(37)两侧经平键连接有小臂连接法兰(26)，两侧小臂连接法兰(26)之间固定连接有小臂(35)，两侧小臂连接法兰(26)一侧经轴承连接大臂(22)；大臂(22)下端两侧分别设有腕部俯仰电机(9)和腕部旋转电机(21)，腕部俯仰电机(9)和腕部旋转电机(21)的输出轴经平键分别连接有腕部俯仰同步带主动轮(83)和腕部旋转同步带主动轮(84)，腕部俯仰同步带主动轮(83)经第一腕部俯仰同步带(85)连接有腕部俯仰双联同步带轮(30)，腕部旋转同步带主动轮(84)经第一腕部旋转同步带(86)连接有第一腕部旋转双联同步带轮(87)，腕部俯仰双联同步带轮(30)和第一腕部旋转双联同步带轮(87)分别设置在小臂同步带从动轮(36)两侧的小臂中心轴(37)上，腕部俯仰双联同步带轮(30)外侧经第二腕部俯仰同步带(88)连接有腕部俯仰同步带从动轮(41)，腕部俯仰同步带从动轮(41)内侧经平键连接有腕部中心轴(89)，腕部中心轴(89)两侧经平键连接有腕部连接法兰(40)，两侧腕部连接法兰(40)上固定连接有手腕(39)，所述第一腕部旋转双联同步带轮(87)一侧经第二腕部旋转同步带(90)连接有位于腕部俯仰同步带从动轮(41)一侧的第二腕部旋转双联同步带轮(52)，第二腕部旋转双联同步带轮(52)上经第三腕部旋转同步带(91)连接有设置在手腕(39)端部的腕部旋转同步带从动轮(51)，腕部旋转同步带从动轮(51)内侧经平键连接有腕部旋转中心轴(49)，腕部旋转中心轴(49)两侧经轴承连接有固定在手腕(39)上的法兰端盖(50)，腕部旋转中心轴(49)上经平键连接有主动锥齿轮(38)，主动锥齿轮(38)外侧啮合连接有从动锥齿轮(48)，从动锥齿轮(48)内侧经平键连接有腕部旋转轴(45)，腕部旋转轴(45)上经轴承连接有固定在手腕(39)端部外侧的腕部旋转法兰(46)，腕部旋转轴(45)端部经激光切断装置安装板(44)固定连接有激光切断装置(500)，所述底座固定法兰(2)经底座顶板(15)固定在机械手底座(5)上。