[发明专利]折叠升降装置、夹取堆栈物体的折叠式机器人及搬运方法

摘要

本发明公开了一种折叠升降装置、夹取堆栈物体的折叠式机器人及搬运方法，所述机器人包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置，所述抬放装置设置在传动底盘装置的前部，所述折叠升降装置与传动底盘装置的中部连接，所述回旋装置设置在折叠升降装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置分别与控制装置连接。本发明的机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆栈快速、承载重量大、投放准确等优点。

主权项

1.折叠升降装置，其特征在于：包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。