[发明专利]一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法

摘要

本发明涉及一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法，其包括：步骤S1，静止点检测；步骤S2，投影；步骤S3，排序；步骤S4，梯度计算；步骤S5，划分；步骤S6，护栏判定点集合的数字特征计算；步骤S7，护栏点检验；以及步骤S8，护栏标注区域计算。本发明实现逻辑简洁清晰，算法复杂度低，便于工程实现，并且在一般道路上，护栏检测概率高鲁棒性强。

主权项

1.一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1，检测车辆雷达探测获得的量测点集合中的静止点；步骤S2，计算各个静止点投影在车身坐标系上的横、纵坐标；步骤S3，对各个静止点在车身坐标系下的横坐标按取值有小到大进行排序，并得到点值序列；步骤S4，计算点值序列的梯度，并得到静止点的梯度集合；步骤S5，根据静止点的梯度集合，将排序后的静止点集合划分为n个护栏判定点集合；步骤S6，计算各个护栏判定点集合的势，并根据计算结果判定是否存在护栏，若是，则计算各个护栏判定点集合中元素在车身坐标系下的横坐标的均值和方差；步骤S7，根据各个静止点在车身坐标系下的横坐标以及各个护栏判定点集合中元素在车身坐标系下的横坐标的均值，检验获得n个护栏点集合；步骤S8，设定护栏标注区域为梯形区域，根据各个护栏点集合在车身坐标系的边界区域计算对应的梯形区域的四个顶点坐标，以检测出护栏标注区域。