[发明专利]10车位垂直循环立体车库存取车的自动寻优控制算法

摘要

发明公开了10车位垂直循环立体车库存取车的自动寻优控制算法，针对10车位垂直循环立体车库，采用自动寻优控制算法实现车主存取车过程；通过该算法能使设备自动旋转空车位至最下方入口，方便下一位车辆随时停车，无需停车前打卡、旋转车位，节省时间。存车时考虑了“左右平衡”，使车库受力均匀。取车时，在控制系统控制下能将待取车辆按“最短路径”运至出口，使转动的车位数量最少，路径最短，转动的时间最少，提高了整个立体车库取车效率。通过该寻优控制算法设计的控制系统能够满足垂直循环立体停车库控制的基本要求，具有结构简单、存取速度快、成本低、操作方便的优点。

主权项

1.一种10车位垂直循环立体车库存取车的自动寻优控制算法，其特征在于包括以下步骤：(1)采用托盘号与位置号的编码方式，托盘号是装载轿车的托盘的号码，代表车主号，且对应相应的IC卡号；位置号是车库的方位号码，即车位，位置固定不变；托盘循环旋转，托盘位置可以变动，存取车过程中要实时确定车主车辆所在托盘的位置号，以便取车；位置号定义为0～9车位，规定0号车位在车库最下方的出入口处，车位编号逆时针依次递增；需要存车时，将存车托盘转到0号车位，然后把车开上托盘停放；取车时，将车所在的托盘转到0号位，然后把车开出；(2)在处理器的数据存储区RAM中，选取M存储区的两个字节MB0和MB1，使用MB0中的8位和MB1中的低两位共10位标志0～9车位的停车情况；并且用0表示车位空，1表示车位已停车，在每次存取车时，控制系统先根据10位中的数值判断存车情况及其分布；(3)立体车库工作时，先判断MB0中的0位的值，记为MB0.0，若为1，表示停车库已满，显示屏显示车库已满；若为0，表示可以存车，显示屏显示有空车位；(4)当显示有空车位，把车开到0号车位后进行刷卡操作开始存车，经循环转动存完车后要求最下方0号车位为空车位，方便下一辆车随时存车；同时，存完车后还要考虑“左右平衡”，使车库受力均匀；为此，先置位MB0.0，然后MB0单元的8位和MB1单元的低2位连续循环左移，直到满足以下2个条件：第一：MB0.0位的值为0；第二：MB0单元的1、2、3、4位数值之和Sleft与MB0单元的第6、7位及MB1单元的0、1位数值之和Sright的差值满足|Sleft‑Sright|≤1，即垂直立体车库左右2侧的停车数量之差要满足不大于1辆车的要求；经过循环移位操作找到满足上述两个条件的车位，通过循环转动进行存车；(5)存车完成后，再次刷卡，刷卡时把车主存车的托盘号/车主号传送给IC卡，车主根据IC卡号取车；(6)在取车时，通过刷卡信息，在M存储区的10个字节单元中找到保存的该车主的车位，记为T2；若0≤T2≤4，则电机反向转动，旋转的车位数为T2；若5≤T2≤9，则电机正向转动，旋转的车位数为10‑T2；计数器初值根据电机正反转动情况和计算的旋转车位数来确定，根据接近开关的脉冲信号，每转过一个车位对计数器减1，当转过的车位数等于设定的计数器初值时触发中断，控制电机停转，将待取车辆按最短路径运至最下方出口，车主取车；(7)取车完成后，根据旋转车位数更新RAM中已经保存的每位车主所在托盘的最新位置号/车位，以便使下一位车主准确取车。