[发明专利]一种基于转向和制动可拓联合的车道偏离辅助控制方法有效
| 申请号： | 201810031565.4 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108216231B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;夏志;陈无畏;赵林峰 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/06;B60W40/10;B60W50/08;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于转向和制动可拓联合的车道偏离辅助控制方法，其包括：车道偏离辅助系统启动后，提取路面附着系数μ和方向盘初始转角θ0作为特征量，组成特征状态S(μ,θ0)，并建立关于特征状态S(μ,θ0)的可拓集合空间；划分可拓集合空间并根据划分好的可拓集合空间计算出不同集合状态下的关于可拓联合控制的关联函数；根据关联函数的值域进行控制域的划分：非域、可拓域、经典域，在非域内采用电动助力转向控制方法，在经典域内采用差动制动控制方法，在可拓域内采用转向和制动联合控制方法；车道偏离辅助系统根据车辆实时的状态判断所处的控制域，将控制域内相应控制方法得出的转矩和制动信号输入到车路模型中。 | ||
| 搜索关键词： | 车道偏离 控制域 集合 制动 辅助控制 辅助系统 关联函数 联合控制 特征状态 电动助力转向控制 路面附着系数 转角 空间计算 制动控制 制动信号 状态判断 特征量 方向盘 差动 转矩 联合 | ||
【主权项】：
1.一种基于转向和制动可拓联合的车道偏离辅助控制方法，其特征在于，其包括：车道偏离辅助系统启动后，提取路面附着系数μ和方向盘初始转角θ0作为特征量，组成特征状态S(μ,θ0)，并建立关于特征状态S(μ,θ0)的可拓集合空间；划分可拓集合空间并根据划分好的可拓集合空间计算出不同集合状态下的关于可拓联合控制的关联函数；根据关联函数的值域进行控制域的划分：非域、可拓域、经典域，在非域内采用电动助力转向控制方法，在经典域内采用差动制动控制方法，在可拓域内采用转向和制动联合控制方法；车道偏离辅助系统根据车辆实时的状态判断所处的控制域，将控制域内相应控制方法得出的转矩和制动信号输入到车路模型中。
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