[发明专利]一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法有效
| 申请号： | 201810028354.5 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108257089B | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 袁丁;刘韬;张弘 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法，利用场景的三维信息，将个帧视图转化到同一图像平面下，实现场景拼接。具体地，对所有相邻两帧视图，执行如下操作：1.提取并匹配相邻两帧视图的特征；2.计算相邻两帧视图的相对位姿；3.在极线约束下，对相邻两帧视图进行稠密匹配；4.根据稠密匹配结果，计算相邻两帧视图重叠区域的三维模型；5.利用迭代最近点法，将步骤4得到的三维模型转化到第0帧视图的相机坐标系下；6.将转化后的三维模型投影到第0帧视图平面上，从而建立三维模型上各点与第0帧视图上位置的映射关系；7.将映射第0帧视图相同位置的点融合，完成拼接。本发明相较于传统基于单应映射拼接方法，更加真实可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 相邻两帧 三维模型 最近点 迭代 拼接 全景图拼接 大视场 映射 稠密 匹配 视频 转化 三维模型投影 场景 相机坐标系 极线约束 匹配结果 三维信息 视图平面 同一图像 映射关系 重叠区域 上位置 位姿 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)提取并匹配相邻两帧视图的特征；(2)基于步骤(1)中得到的特征，计算相邻两帧视图的相对位姿；(3)通过相对位姿计算得到极线约束，在极线约束下，对相邻两帧视图进行稠密匹配，得到稠密的匹配点对；(4)利用步骤(3)得到的稠密的匹配点对，计算相邻两帧视图重叠区域的三维模型；(5)采用迭代最近点法，将步骤(4)得到的三维模型转化到第0帧视图的相机坐标系下，即世界坐标系；(6)将在步骤(5)中转化后的三维模型，投影到第0帧视图中，建立三维模型上各点与第0帧视图上位置的映射关系；(7)基于步骤(6)得到的映射关系，将映射第0帧视图相同位置的点融合，完成拼接；在步骤(1)提取并匹配相邻两帧视图的特征的实现如下：(1)对相邻两帧视图提取SIFT特征点，并计算每个特征点的描述子；(2)基于各个特征的描述子，对相邻两帧视图提取到的特征进行匹配，从而得到相邻两帧视图间，若干匹配特征点对。
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