[发明专利]一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法有效
| 申请号： | 201810027682.3 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108227497B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 刘建年 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法，具体为：网络通信时延下基于非线性网络化遥操作系统模型定义主、从位置同步误差受限变量；基于定义的误差变量以及神经网络设计遥操作系统自适应神经网络控制策略；利用李亚普诺夫方程给出神经网络以及参数自适应调节律，保证主从同步误差趋近收敛于零的同时满足所设定的性能要求。本发明方法通过在遥操作系统性能受限下的稳定运行，保证了系统的安全性，解决了现有遥操作控制策略下系统收敛速度慢且精度低的问题，克服了系统模型不确定以及外界干扰对系统性能的影响，并提高了系统的暂、稳态性能以及抗干扰性能。同时本发明简化了控制器设计过程，使其更利于实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 系统 性能 受限 网络化 操作系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，网络通信时延下基于非线性网络化遥操作系统模型定义主、从位置同步误差受限变量；步骤2，基于定义的误差变量以及神经网络设计遥操作系统自适应神经网络控制策略；步骤3，利用李亚普诺夫方程给出神经网络以及参数自适应调节律，保证主从同步误差趋近收敛于零的同时满足所设定的性能要求。
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