[发明专利]基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正方法及系统有效
| 申请号： | 201810026683.6 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108453727B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 刘传凯;周立;谢剑锋;郭祥艳;王晓雪;王保丰;李子宁;马传令;杨长坤;刘召芹;薛栋娥 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63920部队 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;厉洋洋 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正方法，包括获取圆口目标罐的图像，从图像中提取目标椭圆；根据目标椭圆的椭圆特征确定圆口目标罐罐口与执行器之间的相对位置和轴向关系；根据相对位置和轴向关系以及机械臂构形约束，确定执行器当前位姿、机械臂各关节的关节角度以及执行器的位姿偏差量；根据位姿偏差量调整机械臂，直至执行器的位姿偏差量小于预设值。该方法解决了单个圆特征定位存在二义性且无法确定轴向旋转姿态的问题，可为机械臂收集样品放入目标罐中提供精确引导，校正因局部柔性或关节间隙引起的控制误差。本发明还提供一种基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 椭圆 特征 机械 末端 误差 校正 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正方法，其特征在于，包括：通过固定于机械臂末端的执行器上的视觉相机获取圆口目标罐的图像，从所述圆口目标罐的图像中提取目标椭圆；根据所述目标椭圆的椭圆特征确定圆口目标罐罐口与执行器之间的相对位置和轴向关系；根据所述相对位置和轴向关系以及机械臂构形约束，确定执行器当前位姿、机械臂各关节的关节角度以及执行器的位姿偏差量；根据所述执行器当前位姿、机械臂各关节的关节角度以及所述位姿偏差量调整机械臂，直至执行器的位姿偏差量小于预设值。
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