[发明专利]一种机械臂的腕关节及其动作方法

摘要

本发明公开了一种机械臂的腕关节，包括：前臂，实现腕关节动作的支撑部件；腕部，实现腕部动作的执行部件，所述的腕部与前臂呈两个自由度旋转、摆动连接；驱动装置，集成在前臂内部用于实现腕关节动作的驱动部件；传动组件，集成在前臂内部将驱动装置的驱动力传递给腕部的传递部件；所述的传动组件包括多级带传动和锥齿轮传动，所述的多级带传动与驱动装置连接，所述的锥齿轮传动连接在多级带传动的末级与腕部连接。还公开了该机械臂的腕关节的动作方法。该机械臂腕关节，将传动组件全部集成在前臂内部，布局紧凑，传动组件采用以多级带传动和锥齿轮传动实现了腕部的摆动、末端旋转的两个自由度完美组合，结构设计巧妙，制造方便，安装简单。

主权项

1.一种机械臂的腕关节，其特征在于包括：前臂（1），实现腕关节动作的支撑部件；腕部（3），实现腕部动作的执行部件，所述的腕部（3）与前臂（1）呈两个自由度旋转、摆动连接；驱动装置（4），集成在前臂（1）内部用于实现腕关节动作的驱动部件；传动组件（5），集成在前臂（1）内部将驱动装置（4）的驱动力传递给腕部的传递部件；所述的传动组件（5）包括多级带传动（6）和锥齿轮传动（7），所述的多级带传动（6）与驱动装置（4）连接，所述的锥齿轮传动（7）连接在多级带传动（6）末级与腕部（3）连接。