[发明专利]一种用于水下机器人导航的声呐地图构建与重定位方法有效
| 申请号： | 201810020491.4 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108344999B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;林鸣威;李德骏;张涛;林日;王天磊;汪焰韬;周耿力 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于水下机器人导航的声呐地图构建方法，包括以下步骤：(1)水下机器人利用扩展卡尔曼滤波进行导航，同时采集海底形貌的声呐图像，从声呐图像中提取地图特征并标记位置，建立局部地图；当前局部地图中地图特征数量达到预设值后，关闭该幅局部地图，开启新的局部地图；(2)将建立的局部地图按照先后序列进行联结，得到全局地图；(3)将得到的全局地图进行优化。本发明还公开了基于全局地图进行水下机器人重定位的方法。本发明的声呐地图构建方法，将地图的更新分成两部分，全局地图的更新优化放在后台进行，局部地图的更新实时进行，用于及时修正航位，降低了地图更新的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 机器人 导航 声呐 地图 构建 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于水下机器人导航的声呐地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)水下机器人利用扩展卡尔曼滤波进行导航，同时采集海底形貌的声呐图像，从声呐图像中提取地图特征并标记位置，建立局部地图；当前局部地图中地图特征数量达到预设值后，关闭该幅局部地图，开启新的局部地图；(2)将建立的局部地图按照先后序列进行联结，得到全局地图；(3)将得到的全局地图进行优化。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810020491.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：车载多目标测距测速装置及方法
- 下一篇：一种具有面阵光电传感器的探测方法
