[发明专利]一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法

摘要

本发明属于机器人利用技术领域，公开了一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法。本发明包括建站过程和任务巡检过程两个部分。在轨道上采集若干个标志点，隧道机器人以一定的速度在轨道上运动，当到达标志点时调整云台，使得相机对准监测的电缆，位于画面中央，然后拍摄可见光图像和红外图像，并合成采集的红外图像形成全景图。巡检机器人正常自动执行任务，匀速运动，在运动过程中动态调整云台，采集数据，生成红外全景图以供分析，无需人员干预。本发明既能整体展示隧道内电缆的温度状况，又能局部细节地提供电缆的温度数据。

主权项

1.一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法，其特征在于，包括建站过程和任务巡检过程两个部分；所述建站过程包括以下步骤：A1)、根据轨道的轨迹地图，在轨道轨迹上进行标记；A2)、启动巡检机器人在轨道上运动，所述巡检机器人到达标记点位置停下，调节云台使得相机对准需要拍摄的电缆目标并记录所需要的信息，所述相机包括可见光相机和红外相机，所述信息包括云台的角度、机器人机身的高度和角度、所述标记点位置、所述相机镜头到电缆的距离及当前标记点到上一标记点的距离；A3)、所述相机下发命令启动拍照，拍摄可见光图像和红外图像；A4)、在所有拍摄的可见光图像标定出需要追踪的电缆；所述任务巡检过程包括以下步骤：B1)、将A2)中记录的所有云台角度分段拟合成一条曲线或函数，将标记点位置的信息输入数据库；B2)、启动巡检机器人在轨道上匀速运动，巡检机器人到达标记点位置，根据B1)中云台角度分段拟合成的一条曲线或函数动态调整云台；B3)、所述巡检机器人在到达标记点位时并不停下，在任务节点下发任务拍摄可见光图像和红外图像并记录所述信息；B4)、对采集的数据后期处理并生成温度全景图。