[发明专利]一种姿态检测系统中初始姿态自动标定方法及系统有效
| 申请号： | 201810015323.6 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108225376B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 田新诚;徐小龙;周乐来 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种姿态检测系统中的初始姿态自动标定方法及系统，将姿态测量单元固定在被测物体表面，进行测量，连续采样姿态测量单元处于当前姿态时的测量值，计算姿态测量单元处于当前姿态时，连续采样获得的测量值的平均值；计算姿态测量单元处于当前状态时，重力场和磁力场在载体坐标系各坐标轴的标准化分量；计算姿态检测系统在姿态检测单元处于当前姿态与混合磁场下的偏移欧拉角；按照姿态检测单元初始状态下的偏移欧拉角修正姿态检测算法，根据修正后的姿态检测算法进行被测物体的姿态检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 检测 系统 初始 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种姿态检测系统中的初始姿态自动标定方法，其特征是：包括以下步骤：(1)将姿态测量单元固定在被测物体表面，进行测量；(2)连续采样姿态测量单元处于当前姿态时的测量值，包括重力场、混合磁场以及其分别在载体坐标系中x轴、y轴和z轴上的分量；(3)计算姿态测量单元处于当前姿态时，连续采样获得的测量值的平均值；(4)计算姿态测量单元处于当前状态时，重力场和磁力场在载体坐标系各坐标轴的标准化分量；(5)计算姿态检测系统在姿态检测单元处于当前姿态与混合磁场下的偏移欧拉角；(6)按照姿态检测单元初始状态下的偏移欧拉角修正姿态检测算法，根据修正后的姿态检测算法进行被测物体的姿态检测。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810015323.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
