[发明专利]基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法有效
| 申请号： | 201810013743.0 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108319281B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 方勇纯;梁潇;孙宁;林河;何桢;肖玉婷 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 张耀 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法，能够得到时间最优的飞行器定位与负载消摆轨迹，属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域。首先建立完整的系统动力学模型，随后将系统表达为以加加速度为输入的非线性仿射形式。在离散化和近似化处理之后，可以将原本的时间最优运动规划问题转化为标准的非线性规划问题，这一过程中考虑负载摆动、飞行器速度、加速度、加加速度等各种约束。最后，利用序列二次规划方法即可对该问题进行求解。本发明在处理中无需线性化操作，保留了系统原本的属性，且可以加入对系统状态轨迹和输入量的约束；此外，该方法将飞行器加速度设为输入，从而得到加速度连续的轨迹，以免电机振动而影响其使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 时间 最优 飞行器 系统 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法，其特征在于该方法包括：第1、旋翼飞行器吊运系统动力学建模；第2、构造旋翼飞行器吊运系统时间最优运动规划问题；第3、非线性规划问题转化；第4、轨迹跟踪。
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