[发明专利]一种焊缝跟踪的控制方法

摘要

本发明公开了一种焊缝跟踪的控制方法，用于与磁控电弧传感器共同实现焊缝自动跟踪。焊接开始前视觉传感器在不加减光滤光片条件下获取待焊工件图像，完成焊接初始位置识别和引导及焊枪轨迹规划。紧接着摆动视觉传感器对准焊枪，此时滑块一自动加载至通光孔，开始获取焊接时左右偏差信息，再与磁控电弧传感器所获取的左右及高低偏差信号共同纠偏实现焊缝跟踪，当开始获取的焊枪轨迹路线完成后，需要重新摆动视觉传感器获取前方焊件图像，在视觉传感器从对准焊枪摆动到与工件垂直过程中滑块二自动加载至通光孔对焊件图像进行连续采样，通过图像处理获取精确的焊缝图像与磁控电弧传感器获取的偏差信息共同精确跟踪，完成焊接自动化。

主权项

1.一种焊缝跟踪的控制方法，其特征在于，通过自动切换减光滤光片可获取不同条件下的焊缝图像，所得到的左右偏差信息再与磁控电弧传感器所获取的左右及高低偏差信息共同完成纠偏实现焊缝自动跟踪，本方法主要由焊枪（1）、磁控电弧传感器（2）、视觉传感器（4）、摆臂（5）、减光滤光片自动切换装置（6）及摆动电机（7）配合完成，所述减光滤光片自动切换装置（6）主要包括外壳（12）、用于挡灰尘及电弧飞溅的普通玻璃片（13）、指示灯一（14）、指示灯二（15）、指示灯三（16）、滑轨（17）、遮光片二（18）、转动齿轮（19）、转动轴二（20）、传动电机（21）、滑块一（22）、滑块二（27），所述摆动电机（7）主要包括转动轴一（8）、光电开关一（9）、光电开关二（10）、遮光片一（11），摆动电机（7）控制摆臂（5）带动视觉传感器（4）摆动与减光滤光片自动切换装置（6）配合获取不同条件下的焊缝图像，焊接开始前视觉传感器（4）在不加减光滤光片条件下获取待焊工件图像，通过图像处理获取焊缝信息完成焊接初始位置识别和引导及焊枪轨迹规划，紧接着摆动视觉传感器（4）对准焊枪，此时滑块一（22）自动加载至通光孔，开始获取焊接时左右偏差信息，再与磁控电弧传感器（2）所获取的左右及高低偏差信号共同纠偏实现焊缝跟踪，当开始获取的焊枪轨迹路线完成后，需要重新摆动视觉传感器（4）获取前方焊件图像，为了避免熄弧与重新起弧，提高自动化跟踪程度，在视觉传感器（4）从对准焊枪摆动到与工件垂直过程中滑块二（27）自动加载至通光孔对焊件图像进行连续采样，通过图像处理获取精确的焊缝图像与磁控电弧传感器（2）获取的偏差信息共同精确跟踪，完成焊接自动化。/n