[发明专利]一种车辆的车道保持控制方法

摘要

本发明提供了一种车辆的车道保持控制方法。首先利用车载摄像机捕获的图片进行车道线检测。然后将检测到的车道线从图像坐标系转换到车体坐标系下。本专利提出“虚拟车道线”和“真实车道线”这两个概念，结合真实车道线位置信息和虚拟车道线位置信息计算车辆偏离车道的角度和偏离程度。最后根据偏离量计算转向控制量,实现车道保持。

主权项

1.一种车辆的车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)车载摄像机获取道路图像信息，并进行车道线检测得到二维图像中的车道线坐标；步骤2)将二维图像中的车道线坐标转换到车体坐标系下，得到真实车道线；步骤3)计算车体坐标系下的虚拟车道线；步骤4)结合真实车道线和虚拟车道线计算虚拟车道线和真实车道线的夹角θ以及表征车道偏离程度的变量R，设定检测区域内真实车道线区域和虚拟车道线区域分别为Ω₁，Ω₂，Ω₁与Ω₂重合的面积为S₁，Ω₂的面积为S₂，车辆偏移量归一化数值M计算方式为：在偏移量归一化数值M的基础上进行增强信号优化，R为增强信号，其计算公式为：其中β是一个可控的参量；步骤5)根据偏离量计算转向控制量。