[发明专利]一种制造业无人自主上料检测与分拣系统及其控制工艺

摘要

本发明公开了一种制造业无人自主上料检测与分拣系统及其控制工艺。本发明包括三层，其中，第一层为一个无人自主智能系统总控制器；第一层控制器控制五套子系统：第一上料与分拣控制器、第一供料控制器、模拟测试测试系统控制器、第二供料控制器、以及第二上料与分拣控制器，五套子系统构成第二层控制器；围绕同一检测工位，实现了双向上料、双向定位、双向供料、高效检测、双向复位与双向分拣等控制工艺，大幅度地提升了无人系统的工作效率；采用了基于事件驱动的控制程序，允许各子系统同时产生自动化动作，灵活地实现各子系统并行操作，提升无人系统总体运行效率；采用了基于图像识别的智能算法，通过智能算法，实现上料与分拣的精准定位。

主权项

1.一种制造业无人自主上料检测与分拣系统,其特征在于包括三层，其中，第一层为一个无人自主智能系统总控制器；第一层控制器控制五套子系统：第一上料与分拣控制器、第一供料控制器、模拟测试测试系统控制器、第二供料控制器、以及第二上料与分拣控制器，五套子系统构成第二层控制器；第二层的第一上料与分拣控制器用于控制第三层的三个控制器：第一机器人控制器、第一机器手吸盘控制器、第一视觉定位控制器；第二层的第二上料与分拣控制器用于控制第三层的三个控制器：第二机器人控制器、第二机器手吸盘控制器、第二视觉定位控制器；第二层的第一供料控制器用于控制第三层的二个控制器：第一直线导轨控制器、第一托盘吸附装置控制器；第二层的第二供料控制器用于控制第三层的二个控制器：第二直线导轨控制器、第二托盘吸附装置控制器；第二层的模拟测试系统控制器进一步用于控制第三层的三类控制器：智能模拟光源控制器、上下料排针控制器以及智能I-V测试控制器；第一层的无人自主智能系统总控制器的作用是通过通讯协议与其相关联的第二层五个控制器，即第一上料与分拣控制器、第一供料控制器、模拟测试测试系统控制器、第二供料控制器、以及第二上料与分拣控制器进行控制信号交互，并分别发送控制指令给第二层五个控制器，从而完成无人自主控制工艺：物料取料、上料、定位、进给、检测、复位、分拣；第二层的第一上料与分拣控制器的作用是通过通讯协议与第三层的三个控制器，即第一机器人控制器、第一机器手吸盘控制器、第一视觉定位控制器，进行控制信号交互，并分别发送控制指令给第三层的三个控制器，从而完成机械臂定位、机器手拾取物料并通过视觉反馈精确定位物料位置，实现无人自主控制工艺：上料、定位与分拣；第二层的第二上料与分拣控制器的作用与第一上料控制器的作用等同，第二上料控制器与第一上料控制器相互独立的同一类型控制系统；第二层的第一供料控制器的作用是通过通讯协议与第三层的二个控制器，即第一直线导轨控制器、第一托盘吸附装置控制器，并分别发送控制指令给第三层的二个控制器，从而完成无人自主控制工艺：导轨带动托盘平动、托盘吸附物料；第二层的第二供料控制器的作用与第一供料控制器的作用等同，第二供料控制器与第一供料控制器相互独立的同一类型控制系统；第二层的模拟测试系统控制器的作用是通过通讯协议与其相关联的第三层三个控制器，即智能模拟光源控制器、上下料排针控制器、以及智能I-V测试控制器，进行控制信号交互，并分别发送控制指令给第三层三个控制器，从而完成无人自主控制工艺：双向排针接触物料正负极、模拟光源发出模拟光、IV信号采集与特性曲线数值处理。