[发明专利]用于在视觉惯性测距中使用全球定位历元的滑动窗口的系统和方法

摘要

描述了一种用于视觉惯性测距VIO辅助的全球定位的方法。所述方法包含更新包含当前姿态和多个先前姿态的滑动窗口的扩展的卡尔曼滤波器EKF状态。所述滑动窗口包含在多个最近全球定位系统GPS时间历元处的姿态。更新所述EKF包含更新用于所述EKF状态中的所述先前姿态和所述当前姿态的EKF协方差矩阵。所述方法还包含在GPS历元处确定所述经过更新的先前姿态和所述当前姿态中的每一个之间的相对位移。所述方法进一步包含基于所述EKF协方差矩阵中所述经过更新的先前姿态和所述当前姿态中的每一个之间的交叉协方差确定所述相对位移中的每一个的误差协方差。所述方法另外包含使用所述相对位移和所述误差协方差以融合在多个历元上获得的伪距测量值。

主权项

1.一种用于视觉惯性测距VIO辅助的全球定位的方法，其包括：更新包括电子装置的当前姿态以及使用测量值直到当前历元的多个先前姿态的滑动窗口的扩展的卡尔曼滤波器EKF状态，其中多个先前姿态的所述滑动窗口包括在多个最近全球定位系统GPS时间历元处的所述电子装置的姿态，其中所述更新包括更新用于所述EKF状态中的所述先前姿态和所述当前姿态的EKF协方差矩阵；在GPS历元处确定所述经过更新的先前姿态和所述当前姿态中的每一个之间的相对位移；基于所述EKF协方差矩阵中的所述经过更新的先前姿态和所述当前姿态中的每一个之间的交叉协方差确定所述相对位移中的每一个的误差协方差；以及使用所述相对位移和所述误差协方差以融合在多个历元上获得的伪距测量值。