[发明专利]机器人引导通过编程期间控制工业机器人的方法和工业机器人有效
| 申请号： | 201780076374.3 | 申请日： | 2017-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN110612181B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | A·亨里克森;A·亚兰达·穆诺兹;E·瓦尔蒂埃南;J·布罗姆;M·拉尔普 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人(1)，其包括操纵器(3)和被配置为控制操纵器的运动的机器人控制器(2)。机器人控制器被配置为在机器人的引导通过编程期间将机器人位置或机器人取向(TCP)与在空间中限定的至少一个虚拟位置(12)或虚拟取向进行比较，并且当机器人位置或机器人取向与至少一个虚拟位置或虚拟取向之间的差异小于偏差值(L)时，关于至少一个虚拟位置(12)或虚拟取向而主动地控制机器人的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 引导 通过 编程 期间 控制 工业 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于在引导通过编程期间控制工业机器人的方法，其特征在于，所述方法包括生成空间中的至少一个虚拟位置(12；26)或虚拟取向(38)，并且所述方法包括在所述机器人的引导通过编程期间：/n-将机器人位置或机器人取向(TCP)与相应的虚拟位置或虚拟取向(38)进行比较，以及/n-当所述机器人位置或机器人取向与所述至少一个虚拟位置或虚拟取向之间的差异小于偏差值(L；Ao)时，关于所述至少一个虚拟位置或虚拟取向而主动地控制所述机器人的运动。/n
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