[发明专利]用于自主导航中的动态路线规划的系统和方法

摘要

公开用于自主导航中的动态路线规划的系统和方法。在一些示例性实施方案中，机器人可以具有一个或多个传感器，所述传感器配置成收集关于环境的数据，包含关于所述环境中的一个或多个物体上的检测点的数据。接着，所述机器人能够规划所述环境中的路线，其中所述路线可以包括一个或多个路线位姿。所述路线位姿可以包含至少部分地指示所述机器人沿着所述路线的位姿、大小和形状的印迹。每个路线位姿中可以具有多个点。基于由其它路线位姿、所述环境中的物体等等施加在每个路线位姿的所述点上的力，每个路线位姿能够重新定位。至少部分地基于对所述路线位姿(其中的一些可能已经重新定位)执行的内插，所述机器人能够动态选路。

主权项

1.一种其上存储有多个指令的非暂时性计算机可读存储设备，所述指令可由处理设备执行以操作机器人，所述指令配置成在由所述处理设备执行时使所述处理设备进行以下操作：使用来自一个或多个传感器的数据生成环境的地图；在所述地图上确定路线，所述路线包括一个或多个路线位姿，每个路线位姿包括至少部分地指示所述机器人沿着所述路线的位姿和形状的印迹，且每个路线位姿中安置有多个点；以及计算所述环境中的物体上的点对所述一个或多个路线位姿中的第一路线位姿的所述多个点的排斥力。