[发明专利]机器人收获系统有效
| 申请号： | 201780071727.0 | 申请日： | 2017-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110248536B | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | C.萨利斯伯里;D.C.斯蒂尔;M.埃里克森;C.施瓦布 | 申请（专利权）人： | 裕盛机器人技术公司 |
| 主分类号： | A01D46/00 | 分类号： | A01D46/00;A01D46/10;A01D46/24;A01D46/30 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 刘桢;谭祐祥 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种示例系统包括真空发生装置、机械臂和联接到机械臂的收获装置。收获装置包括：末端执行器，其具有入口；真空管，其联接到端部执行器的入口和真空发生装置，其中真空发生装置被构造成在真空管中产生真空环境；出口机构，其联接到真空管；和减速结构，其被构造成使已经穿过真空环境的至少一部分的果实减速。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 收获 系统 | ||
【主权项】：
1.一种果实收获机器人系统，包括：真空发生装置；机械臂；收获装置，其联接到所述机械臂并包括：末端执行器，其具有入口，真空管，其联接到所述末端执行器的所述入口和所述真空发生装置，其中，所述真空发生装置被构造成在所述真空管中产生真空环境，并且其中，所述末端执行器的所述入口具有允许特定类型的果实穿过所述入口并进入所述真空管中的所述真空环境的尺寸，出口机构，其联接到所述真空管，其中，已进入所述真空环境的果实能够通过所述出口机构离开所述真空环境，和减速结构，其被构造成使已经穿过所述真空环境的至少一部分的果实减速而不损坏果实；和控制器，其被构造成执行操作，所述操作包括：使所述机械臂移动所述收获装置，以将所述末端执行器的所述入口定位在距附接到树上的果实预定距离内，其中，所述真空环境产生通过所述入口的气流，从而诱发将施加到所述果实的力；将所述果实通过所述入口拉入所述真空管中；以及将所述果实与所述树分离。
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