[发明专利]用于控制地面车辆横向运动的方法和系统有效
| 申请号： | 201780067735.8 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110036353B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | M·焦雷利;M·科尔诺;F·罗塞洛;S·M·萨瓦雷西 | 申请（专利权）人： | 马涅蒂-马瑞利公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D15/00 |
| 代理公司： | 北京市路盛律师事务所 11326 | 代理人： | 常利强;陈静 |
| 地址： | 意大利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 描述了一种用于控制被布置为跟踪预定轨迹的地面车辆的横向运动的方法，特别是在辅助驾驶或自动驾驶场景中，所述方法包括：确定车辆质心从预定轨迹的横向偏移；确定前瞻误差，该前瞻误差被定义为车辆质心的虚拟前瞻位置与预定轨迹相距的距离；以及控制车辆的转向角，以便还最小化横向偏移和所述前瞻误差随时间的一阶导数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 地面 车辆 横向 运动 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制地面车辆横向运动的方法，所述地面车辆布置成跟踪预定轨迹，特别是在辅助驾驶或自动驾驶场景中，所述方法包括：确定车辆质心从所述预定轨迹的横向偏移；以及控制车辆的转向角以使所述横向偏移最小化；其特征在于，它还包括：确定被定义为车辆质心的虚拟前瞻位置与所述预定轨迹相距的距离的前瞻误差；以及控制车辆的转向角，以便最小化所述前瞻误差随时间的一阶导数。
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