[发明专利]用于随钻自主导引的机会传感器融合算法

摘要

描述了一种估计井眼轨迹的系统。所述系统处理从惯性传感器系统获得的传感器信号流。利用一组经处理后信号，所述系统确定钻头是处于测量模式状态还是连续模式状态，并且确定井眼的测量深度。在钻头静止时，应用一组测量模式定位算法。在钻头未静止时，应用一组连续模式导航算法。利用至少一个卡尔曼滤波器，组合一组测量模式定位算法的结果和一组连续模式导航算法的结果。利用组合结果生成井眼轨迹的估计和对应的不确定椭圆(EOU)。

主权项

1.一种估计钻井的井眼轨迹的系统，该系统包括：惯性传感器系统；以及一个或更多个处理器以及编码有可执行指令的非暂时性计算机可读介质，使得当执行所述可执行指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：处理从所述惯性传感器系统获得的传感器信号流，从而产生一组处理后信号；利用所述一组处理后信号，确定钻头是处于测量模式状态还是连续模式状态；利用所述一组处理后信号，确定所述井眼的测量深度；在所述钻头静止时，向所述一组处理后信号应用一组测量模式定位算法；在所述钻头未静止时，向所述一组处理后信号应用一组连续模式导航算法；利用至少一个卡尔曼滤波器，组合所述一组测量模式定位算法的结果和所述一组连续模式导航算法的结果；以及利用组合结果来生成井眼轨迹的估计和对应的不确定椭圆(EOU)。