[发明专利]用于再生和摩擦制动混合的横向动态控制

摘要

描述了用于控制车辆制动系统的方法和系统。通过将仅摩擦制动施加到一个轮轴的车轮并且将混合制动力（包括再生制动力和摩擦制动力）施加到另一个轮轴的车轮而将制动力施加到车辆。使用车辆和轮胎建模技术，计算在仅使用摩擦制动施加总制动力的情况下估计所出现的一组侧滑角。然后，基于估计侧滑角与混合制动下车辆的实际侧滑角之间的差来确定补偿性横摆力矩。然后，将补偿性横摆力矩施加到车辆，以使得车辆能够利用再生制动并同时表现出在仅使用摩擦制动时才出现的相同的车辆动力学。

主权项

1.一种控制车辆制动系统的方法，所述方法包括：通过将再生制动力施加到车辆的第一轮轴的车轮并且将摩擦制动力施加到所述车辆的第二轮轴的车轮而将制动力施加到所述车辆；由电子处理器确定所述车辆的一组实际侧滑角，所述一组实际侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的第二轮轴侧滑角；由所述电子处理器确定所述车辆的一组估计侧滑角，所述一组估计侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的估计的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的估计的第二轮轴侧滑角，所述一组估计侧滑角指示在仅使用摩擦制动将所述制动力施加到所述车辆的情况下估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；基于所述一组实际侧滑角与所述一组估计侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆，以使得所述一组实际侧滑角接近所述一组估计侧滑角。