[发明专利]自主车辆的运动控制决策

摘要

本发明提供一种车辆行为规划器，所述行为规划器使用树搜索算法和从一个或多个机器学习模型获得的启发法生成所述车辆的多个条件性动作序列。每个序列对应于所述车辆的预期状态序列。将所述动作序列中的至少一些提供给所述车辆的运动选择器。所述运动选择器基于所述收到的条件性动作序列以及从所述车辆的一个或多个传感器收到的数据生成运动控制指令，并且将所述指令传输到所述车辆的控制子系统。

主权项

1.一种系统，包括：行为规划器，所述行为规划器使用一个或多个计算设备实现；和车辆的运动选择器，其中所述车辆包括一个或多个运动控制子系统；其中所述行为规划器被配置为：使用(a)蒙特卡洛树搜索MCTS算法和(b)从所述MCTS算法的一个或多个机器学习模型中获得的启发法的组合生成对应于所述车辆的多个条件性动作序列，所述多个条件性动作序列包括第一条件性动作序列和第二条件性动作序列，其中所述第一条件性动作序列对应于所述车辆的第一组预期状态，并且其中所述第二条件性动作序列对应于所述车辆的第二组预期状态；以第一传输速率将所述多个条件性动作序列中的至少一些条件性动作序列提供给所述运动选择器；并且其中所述运动选择器被配置为：至少部分地基于(a)所述行为规划器提供的一个或多个条件性动作序列和(b)以第二传输速率获得的传感器数据生成一个或多个运动控制指令，其中所述第二速率大于所述第一速率；以及将所述一个或多个运动控制指令传输到所述一个或多个运动控制子系统。