[发明专利]车辆控制系统有效
| 申请号： | 201780053066.9 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109643496B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | S·埃奈 | 申请（专利权）人： | 苹果公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B62D15/02;B60W30/16;B60W30/18;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于车辆变道操纵的自动化控制的系统和方法。一些具体实施可包括基于来自第一车辆中的传感器的数据检测正在道路的目标车道中移动的一个或多个其他车辆。一些具体实施可包括基于车辆的运动学状态以及对目标车道中的一个或多个其他车辆的运动的预测来确定相对于目标车道中的一个或多个其他车辆中的至少一者的车间时距的估值。一些具体实施可包括至少部分地基于车间时距的估值确定针对在目标车道中行进的一个或多个其他车辆的超车决策。一些具体实施可包括基于超车决策确定将使第一车辆从当前车道变换至目标车道的运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：确定在道路的当前车道中移动的第一车辆的运动学状态；至少部分地基于来自所述第一车辆中的传感器的数据，检测正在所述道路的与所述当前车道相邻的目标车道中移动的一个或多个其他车辆；至少部分地基于所述运动学状态以及对所述目标车道中的所述一个或多个其他车辆的运动的预测，确定相对于所述目标车道中的所述一个或多个其他车辆中的至少一者的车间时距的估值；至少部分地基于所述车间时距的估值，确定所述第一车辆能否从所述当前车道变换至所述目标车道而不违反包括最小车间时距约束条件的一组约束条件；至少部分地基于所述车间时距的估值，确定针对在所述目标车道中行进的所述一个或多个其他车辆的一个或多个超车决策；至少部分地基于确定所述第一车辆能够变换至所述目标车道而不违反所述一组约束条件，而至少部分地基于所述一个或多个超车决策确定将使所述第一车辆从所述当前车道变换至所述目标车道的运动规划；以及使用所述运动规划操纵所述第一车辆进入所述目标车道。
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