[发明专利]机器人放置壁

摘要

本发明提供了一种物料搬运系统，该物料搬运系统使用放置壁自动执行每个拣选订单。控制器确定第一机器人臂的到达范围内的放置壁中的多于一个可移除的中间保持器中的任一者是否包含已准备好从放置壁运输的一个或多个制品。控制器引导第一机器人臂：(i)接合经选定的可移除的中间保持器，(ii)将经选定的可移除的中间保持器移动至空订单容器，以及(iii)将经选定的可移除的中间保持器重新定向以将一个或多个制品从经选定的可移除的中间保持器传输到空订单容器。在一个或多个实施方案中，可通过将供货购物包传送至每个拣选机器人臂来将制品置于放置壁中，所述拣选机器人臂将拣选的制品放置到第二机器人臂的端部执行器中。

主权项

1.一种物料搬运系统，所述物料搬运系统用于自动执行每个拣选订单，所述物料搬运系统包括：放置壁，所述放置壁具有多于一个存储位置，每个存储位置能够从前侧和后侧访问；多于一个可移除的中间保持器，所述中间保持器分别地接纳在所述多于一个存储位置中；至少一个传送机系统，所述至少一个传送机系统带来供货容器并带走订单容器；第一机器人臂，所述第一机器人臂定位在所述放置壁的所述后侧并且具有服务所述放置壁的至少一部分的到达范围，所述第一机器人臂包括端部执行器以接合所述多于一个可移除的中间保持器的经选定的开口；控制器，所述控制器与所述放置壁的库存数据源通信并且与所述第一机器人臂通信，所述控制器：确定所述第一机器人臂的所述到达范围内的所述多于一个可移除的中间保持器中的任一者是否包含已准备好从所述放置壁运输的一个或多个制品；以及响应于确定所述多于一个可移除的中间保持器的经选定的可移除的中间保持器已准备好用于运输，引导所述第一机器人臂：(i)接合所述经选定的可移除的中间保持器，(ii)将所述经选定的可移除的中间保持器移动至空订单容器，以及(iii)将所述经选定的可移除的中间保持器重新定向以将所述一个或多个制品从所述经选定的可移除的中间保持器传输到所述空订单容器。