[发明专利]利用扫描激光图像投影提供深度映射的设备和方法

摘要

这里公开了用于结合图像投影和表面扫描的设备。通常，本发明的设备和方法利用至少一个激光源来产生激光束(102)，以及将激光束反射成扫描线图案的扫描镜(104)。控制光源以在扫描线图案的第一部分期间选择性地生成投影图像像素，并且在扫描线图案的第二部分期间选择性地生成深度映射脉冲。投影图像像素生成投影图像，而深度映射脉冲被从表面反射、接收并且用来生成描述每个点处测量的表面深度的三维点云。因此，在图案的每次扫描期间，可以生成投影图像和表面深度图。

主权项

1.一种扫描激光投影仪，包括：至少一个激光源，所述至少一个激光源被配置成产生激光束；至少一个扫描镜，所述扫描镜被配置成反射所述激光束；驱动电路，所述驱动电路被配置成提供激励信号来激励所述至少一个扫描镜的运动，使得以扫描线图案反射所述激光束；像素驱动发生器，所述像素驱动发生器被配置为控制所述至少一个激光源来利用所述激光束选择性地产生投影图像像素，并且利用所述激光束选择性地产生深度映射脉冲，以及其中，所述像素驱动发生器被配置为在所述扫描线图案的第一部分期间产生投影图像像素，并且在所述扫描线图案的第二部分期间产生深度映射脉冲；以及深度映射设备，所述深度映射设备被配置为接收来自表面的所述深度映射脉冲的反射，并且至少部分地基于所接收的来自所述表面的所述深度映射脉冲的反射的时序来生成所述表面的3维点云。