[发明专利]自动插入装置

摘要

一种用于保持在端部操纵装置中的医疗工具的插入的装置，该装置包括在两个基本正交的方向上提供运动的可移动平台以及两个活塞机构，这两个活塞机构在联接到可移动平台的气缸内工作且通过共用接头在它们的远端附接到端部操纵装置。活塞可以是线性致动器。通过驱动机构线性地推动活塞来操作端部操纵装置。气缸的近端可以联接到共用轴。气缸和活塞的轴线、通过共用接头连接活塞轴线的线以及气缸的共用轴的轴线可以全部基本上位于单个平面中。可移动平台和活塞机构的协同运动使得在医疗工具定向变化时能够保持医疗工具的虚拟远程运动中心。

主权项

1.一种用于将医疗工具插入对象的身体的自动装置，包括：至少一个可移动平台；第一活塞机构和第二活塞机构，每个活塞机构包括：气缸；活塞，所述活塞的至少一部分定位在所述气缸内；和驱动机构，所述驱动机构被构造为可控制地推动所述活塞进出所述气缸；以及插入机构，所述插入机构被构造为让所述医疗工具沿着对象的身体的方向运动；其中所述第一活塞机构和所述第二活塞机构的活塞的远端被联接到共用接头。