[发明专利]连续体机器人及其运动学模型的修改方法和其控制方法有效
| 申请号： | 201780042926.9 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109414816B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 高木清志 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军;李艳丽 |
| 地址： | 日本国东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供连续体机器人及其运动学模型的修改方法和其控制方法。所述连续体机器人，包括:可弯曲的第一可弯曲部分、设置为与第一可弯曲部分相邻的可弯曲的第二可弯曲部分、连接到第一可弯曲部分的第一线和连接到第二可弯曲部分的第二线，以及通过控制第一线和第二线的驱动来控制第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲的控制单元。基于考虑到伴随第一线的驱动的第二可弯曲部分的弯曲以及伴随第二线的驱动的第一可弯曲部分的弯曲的运动学模型，控制单元控制第一线和第二线的驱动。可替代地，控制单元控制第一线和第二线的驱动，使得第一可弯曲部分的弯曲目标值通过第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲量的总和来实现。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 机器人 及其 运动学 模型 修改 方法 控制 | ||
【主权项】：
1.一种连续体机器人，包括：能够弯曲的第一可弯曲部分；至少一个第二可弯曲部分，设置为与第一可弯曲部分相邻并且能够弯曲；第一线，连接到第一可弯曲部分；第二线，连接到第二可弯曲部分；以及控制单元，被配置为通过控制第一线和第二线的驱动来控制第一可弯曲部分和第二可弯曲部分的弯曲，其中，控制单元基于运动学模型来控制第一线和第二线的驱动，所述运动学模型考虑到伴随为了使第一可弯曲部分弯曲而对第一线的驱动的第二可弯曲部分的弯曲以及伴随为了使第二可弯曲部分弯曲而对第二线的驱动的第一可弯曲部分的弯曲。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佳能株式会社，未经佳能株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780042926.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
