[发明专利]用于确定液体处置系统的机器人臂的位置的方法和相应的液体处置系统有效
| 申请号： | 201780037814.4 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN109416366B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | P·奥特;M·邵尼;T·斯特鲁琴;R·布勒;N·科斯;T·迈耶;D·凯斯勒 | 申请（专利权）人： | 帝肯贸易股份公司 |
| 主分类号： | G01N35/00 | 分类号： | G01N35/00;G01B7/00;G01B21/04;G01D5/241;G01N35/10 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 唐杰敏 |
| 地址： | 瑞士门*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种用于确定自动液体处置系统中的机器人臂的位置的方法，其中具有第一电极的测量探针(5')布置在机器人臂处，该第一电极与由工作表面(2)的至少一部分或者容器或容器载体的至少一部分构成的第二电极一起形成测量电容器，该测量电容器与测量单元有效连接以测量测量电容器的阻抗、特别是电容(C)。根据本发明的方法具有以下步骤：a)沿第一路径(p |
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| 搜索关键词： | 用于 确定 液体 处置 系统 机器人 位置 方法 相应 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定自动液体处置系统(1)中的机器人臂(4)的位置的方法，所述自动液体处置系统(1)包括用于放置容器(3)或容器载体(11)的基本上水平定向的工作表面(2)和具有驱动器的至少一个机器人臂(4)，所述机器人臂(4)例如是具有用于吸取和/或分配液体样本的至少一个移液器(5)的移液机器人(4)或具有用于移动容器(3)或容器载体(11)的至少一个夹持指的物流机器人，所述自动液体处置系统(1)还包括与所述机器人臂(4)有效连接的控制单元(6)，其中具有第一电极的测量探针(5')布置在所述机器人臂(4)处，所述第一电极与由所述工作表面(2)的至少一部分或者所述容器(3)或容器载体(11)的至少一部分形成的第二电极一起形成测量电容器，所述测量电容器与测量单元(13)有效连接，以测量所述测量电容器的阻抗、特别是电容(C)，其中所述方法具有以下步骤：a)在所述工作表面(2)或所述容器(3)或容器载体(11)上方沿着第一路径(p1)、特别是基本上水平的路径移动所述测量探针(5')；b)检测所述测量电容器在所述第一路径(p1)的第一位置(x1)处的阻抗、特别是电容(C)的第一变化(ΔC1)；c)基于所述第一路径(p1)的所述第一位置(x1)来为所述控制单元(6)确定第一参考空间坐标(xRef)，例如x、y或z坐标。
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