[发明专利]用于利用桁杆进行空中加油操作在飞桁尖端与受油器口之间形成接触的检测系统和方法

摘要

一种用于为利用桁杆进行飞行中加油而检测运油器飞桁的杆尖端与受油器的容器口以半自动或自动接触的系统，其确保了在任何时刻为运油器的桁杆的控制系统实时地提供关于桁杆末端和受油器容器口的稳健、可靠且同步的信息。为此，系统包括：1)安装在其杆上的光发射器，2)安装在受油飞行器的容器的轮廓上的光发射器，3)处理子系统和4)两个3D摄像机、与光发射器同步的TOF摄像机和附加摄像机以及由DOE型镜头生成的结构化光发射器。

主权项

1.一种用于飞行中飞桁式加油系统的飞桁尖端和容器口检测系统，其特征在于以下四个元件：·BD元件(13)，包括支撑壳体，所述支撑壳体附接到桁杆(6)的杆(3)的端部，在所述BD元件(13)的表面上具有一组光发射器元件(16)以及打开和关闭所述光发射器元件(16)并控制所述光发射器元件(16)的相关电子元件，所述光发射器元件(16)可以是LED、激光发射器或类似物；·RD元件，包括安装在受油飞行器(27)的容器的轮廓(23)中的支撑件，并且在所述RD元件上具有一组光发射器(25)以及打开和关闭所述光发射器(25)并控制所述光发射器(25)的相关电子元件，所述光发射器(25)是LED、激光发射器或类似物；·C元件，包括附接到运油飞行器(1)的外表面、优选在尾部椎体(11)中的箱体或壳体(14)，所述C元件具有控制前面的所述一组光发射器元件(16)的电子元件(22)，并且还具有一对3D视觉摄像机(17)，所述一对3D视觉摄像机(17)负责从所述杆的所述端部检测所述光发射器元件(16)并且从所述受油飞行器的所述容器检测所述光发射器(25)以获得每个光发射点(16)和其他感兴趣的点的中心相对于共同的坐标中心的坐标(X，Y，Z)，两个摄像机都设置有调整到所述光发射器的波长的窄带通滤波器(20)；·处理元件(21)P，所述处理元件(21)P用于信息处理和计算。