[实用新型]一种单一电机驱动的可升降高精度抓放机械手有效
| 申请号： | 201721864633.2 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN207901159U | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 胡学强;宋春苗;李瑞;周超;郑梦鑫 | 申请（专利权）人： | 钢研纳克检测技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 张小娟;赵黎虹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种单一电机驱动的能够升降的高精度抓放机械手，该机械手包括驱动模块、执行模块和控制模块；驱动模块采用单个电机作为唯一动力装置；执行模块包括机械手手部和机械手运动机构；其中机械手手部包括四只手臂，这四只手臂两两通过限位轴平行连接，通过弹簧和两个啮合的半齿轮实现四只手臂的联动；机械手运动机构由一个凸轮单元和多个杠杆构成，该凸轮单元包括两个同轴设置、互相平行的盘形凸轮，其中的大凸轮(7)驱动多个手臂同时内夹、外张，小凸轮(8)驱动手部的下降和回升；控制模块，包括两个传感反馈装置，分别用于定位机械手手部的升降位置和判断机械手手部是否抓取到物品。该机械手结构简单、操控容易、抓放精确、可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手手部 手臂 驱动 机械手运动机构 机械手 单一电机 控制模块 驱动模块 凸轮单元 手部 啮合 抓取 传感反馈装置 定位机械手 机械手结构 单个电机 动力装置 互相平行 盘形凸轮 平行连接 升降位置 同轴设置 半齿轮 大凸轮 可升降 限位轴 小凸轮 弹簧 操控 联动 内夹 外张 升降 杠杆 | ||
【主权项】：
1.一种单一电机驱动的可升降高精度抓放机械手，其特征在于：该机械手包括驱动模块、执行模块和控制模块；驱动模块，包括单个电机和传动齿轮作为唯一动力装置；执行模块，主要包括机械手手部和机械手运动机构；其中：机械手手部包括四只手臂，这四只手臂两两通过限位轴平行连接，通过弹簧和两个啮合的半齿轮实现四只手臂的联动；机械手运动机构由一个凸轮单元和多个杠杆构成，该凸轮单元包括两个同轴设置、互相平行的盘形凸轮，其中的大凸轮(7)驱动多个手臂同时内夹、外张，小凸轮(8)驱动手部的下降和回升；控制模块，包括两个传感反馈装置，分别用于定位机械手手部的升降位置和判断机械手手部是否抓取到物品。
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