[实用新型]一种半身人形智能机器人及其控制系统有效
| 申请号： | 201721838062.5 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN207953861U | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 左国玉;邱永康;刘洪星;卢佳豪 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100022 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种半身人形智能机器人及其控制系统，环境感知器把测量的环境信息发送到任务管理器，任务管理器基于环境信息和任务指令发布作业任务到上身运动规划器和底盘运动规划器，上身运动规划器基于上述作业任务生成机械臂关节角度序列发送到关节伺服控制器中，以完成作业任务，底盘运动规划器基于上述作业任务生成底盘电机转速序列发送到底盘电机控制器中，以完成作业任务。环境感知器、任务管理器、上身运动规划器、底盘运动规划器、关节伺服控制器和底盘电机控制器构成完整的半身人形智能机器人控制系统，实现了底盘与上身的统一控制，提高其便捷性，有利于市场推广；对半身人形智能机器人进行分层控制，提高系统可靠性与控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 规划器 智能机器人 人形 任务管理器 底盘电机 底盘运动 控制系统 上身运动 环境感知器 伺服控制器 环境信息 任务生成 控制器 关节 发送 本实用新型 机械臂关节 系统可靠性 分层控制 角度序列 控制效率 任务指令 市场推广 统一控制 转速序列 便捷性 底盘 上身 测量 发布 | ||
【主权项】：
1.一种半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，包括：环境感知器、任务管理器、上身运动规划器、底盘运动规划器、关节伺服控制器和底盘电机控制器；其中，所述任务管理器分别与所述环境感知器、所述上身运动规划器以及所述底盘运动规划器电连接；所述关节伺服控制器与所述上身运动规划器电连接；所述底盘电机控制器与所述底盘运动规划器电连接。
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